Jest instrumentem dętym blaszanym – czyli instrumentem z tej samej grupy co trąbka, puzon czy tuba. Posiada wiele nazw w zależności od kraju – we francuskim cor, włoskim corno, hiszpańskim cuerno, angielskim horn, niemieckim Horn lub Waldhorn, z której wywodzi się polska nazwa.
Róg, bo tak brzmi jego pierwotna nazwa, jest potomkiem rogu myśliwskiego i naturalnego. Prawdopodobnie najbardziej pierwotną formą rogu był róg pochodzenia zwierzęcego. Początkowo były to małych rozmiarów, zwinięte rurki bez ustników, robionych z innych materiałów niż metal. Grano na nich bezpośrednio z grzbietu konia, jako sygnał wojskowy lub na polowaniu.
Współcześnie waltornia zbudowana jest z wąskiej metalowej rurki, trzykrotnie zwiniętej w spiralę i z jednej strony zakończonej lejkowatym ustnikiem a z drugiej szeroką czarą głosową. Wewnątrz spirali znajdują się dodatkowe trzy rurki połączone z wentylami, które pomagają w wydobywaniu pełnej skali dźwięków. W orkiestrze symfonicznej są zwykle 4 rogi.
Uważa się, że róg jest bardzo trudnym instrumentem i nawet z wentylami wymaga od wykonawcy wielkich umiejętności kontrolowania oddechu i ust.
Historia rogu jako instrumentu używanego w muzyce artystycznej rozpoczęła się w 1680 r. Hrabia Franz Anton von Sporck podczas swojej podróży do Francji tak zachwycił się ciepłym, czystym i donośnym brzmieniem instrumentu, że zlecił swoim dwóm przybocznym muzykom nauczyć się grać na tym instrumencie. I tak Wenzel Sweda i Peter Röllig stali się pierwszymi profesjonalnymi instrumentalistami grającymi na rogach. Za ich pośrednictwem róg dotarł do Niemiec i Austrii, które stały się głównymi ośrodkami rozwoju tego instrumentu.
W XVII wieku powstała technika gry, która polegała na zatykaniu prawą ręką czary i manewrowania nią tak aby zmieniać słup powietrza, a co za tym idzie osiągnąć nowe możliwości melodyczne. Pierwszym wirtuozem i twórcą techniki gry za pomocą dźwięków „zatkanych” był Anton Hampel. Jego uczniem był Johann Wenzell Stich, znany jako Giovani Punto. Za jego przyczyną kompozytorzy tacy jak Joseph Haydn, Wolfgang Amadeus Mozart czy Ludwig van Beethoven zaczęli komponować muzykę na ten instrument.
Ludwig van Beethoven skomponował „Sonatę F-dur op. 17”, którą dedykował właśnie muzykowi Punto.
Kolejnym momentem przełomowym, wspólnym dla całej grupy instrumentów dętych blaszanych, był rok 1814. Jednak dopiero w 1832 roku wykształcił się standardowy róg używany do dziś w praktyce symfonicznej.